独立四轴运动，1-4MPPS脉冲输出，非对称直线加/减速驱动，非对称S曲线加/减速驱动，任意选择2轴或3轴进行直线插补，任意2轴圆弧插补，任意2轴或3轴位模式插补，连续插补，步进插补，固定线速度控制，位置控制，比较寄存器和软件限制功能，输入信号滤波器，可以实现由外部信号驱动，可以接受来自伺服马达驱动器的信号，如2相编码器信号，定位信号，报警信号等。具有定时监控功能，可以读出逻辑位置计数器、实际位置计数器、加速度等。光隔离DO/DI各32路。
ART1020是PC104总线四轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000/XP环境下，用户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种其他软件环境中使用本设备。
特点
? PC104接口
? 4轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响
? 脉冲输出的频率误差小于0.1%
? 脉冲输出速度最高可达到 4 MHz
? 可选择脉冲输出模式： CP/DIR，CW/CCW
? 非对称直线加/减速驱动、S曲线加/减速驱动
? 梯形与S曲线速度轮廓
? 任意2轴或3轴直线插补、任意2轴圆弧插补、任意2轴或3轴位模式插补、连续插补
? 固定线速度控制
? 多轴同步启动/停止
? 可编程控制加速与减速时间
? 在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
? 运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）
? 每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。
? 可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等
? 32位递增/递减计数器用于附加编码器
? 可方便地与任意步进电机、AC或DC伺服电机相连接
? 所有数字量输入/输出信号均有2500Vrms隔离
第三节、规格
? 控制轴 4轴
? CPU数据总线长度 16位
一、插补功能
? 任意2轴或3轴直线插补
z 插补范围 各个轴-8,388,607~+8,388,607
z 插补速度 1~4MPPS
z 插补位置精度 ±0.5LSB以下（在全插补范围内）
? 任意2轴圆弧插补
z 插补范围 各个轴-8,388,607~+8,388,607
z 插补速度 1~4MPPS
z 插补位置精度 ±1LSB以下（在全插补范围内）
? 任意2轴或3轴位模式插补
z 插补速度 1~4MPPS（但依靠CPU数据设定时间）
? 其他插补功能
z 线速常数
z 连续插补
z 步进插补
二、各轴通用规格
? 驱动输出脉冲（CLK=16MHz时）
z 输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS
z 输出速度精密度 ±0.1％以下（对设定数值）
z 速度倍率 1~500
z S曲线加速度变化率 954 ~ 31250×106PPS/SEC2
z 加/减速度 125 ~ 500×106PPS/SEC
z 初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的时候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500的时候）
z 驱动速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的时候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500的时候）
z 输出脉冲数 0 ~ 268,435,455 （定量驱动）
z 速度曲线 定速/直线加减速/抛物线S曲线加减速驱动
z 定量驱动的减速模式 自动减速（非对称台行驱动时，也可以）/手动减速
z 可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
z 可以选择独立2脉冲/1脉冲方向方式
? 编码器输入脉冲
z 可以选择2相脉冲/上下脉冲输入
? 位置计数器
z 逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
z 实位计数器（输入脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
z 可以一直写入读出
? 比较寄存器
z COMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
z COMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
z 把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中
z 可以作为软件限位
? 根据外部信号的驱动操作
z 根据EXPP、EXPM信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动
? 外部减速停止/立即停止信号
z IN0~3每一个轴4个外部停止信号
z 任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用
? 伺服马达输入信号
z ALARM（警报），INPOS（定位完毕）
z 任何信号都可以选择有效/无效。
? 通用输出/输入信号
z IN0~3 每一个轴4个
z OUT0~7 每一个轴8个
? 超越限制信号输入
z +方向，-方向每轴一个
有效时，可选立即停止/减速停止
? 紧急停止信号输入
z 全轴只有一个EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲
? 电气特性
z 工作温度： 0 ~ +50℃
z 电源： 24V（外接）
z 时钟： 16.000MHz
第四节、板卡外形尺寸
122mm(长) * 98mm(宽)*16mm(高)
第五节、产品安装核对表
打开ART1020板卡包装后，你将会发现如下物品：
1、 ART1020板卡一个
2、 ART软件光盘一张，该光盘包括如下内容 ：
a) 本公司所有产品驱动程序，用户可在PC104目录下找到ART1020驱动程序；
b) 用户手册（pdf格式电子文档）；
