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序号
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项目名称
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需求条款
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1
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工业机器人教学系统
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★包括工业机器人本体、工业机器人控制器和工业机器人示教器,以上三部分需同厂家原厂配套,机器人本体和其他单元（如送丝机构、变位机、焊接电源等）配合负责完成焊接及轨迹练习、TCP标定等各项实训内容。所有机器人需符合序号1、2、3中的参数要求。
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工业机器人本体
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★ABB IRB-1410串联工业机器人
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安装方式
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落地安装
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本体颜色
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白色
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*大臂展半径
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★1.44m
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防护要求
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IP30
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轴数
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★6
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重复定位精度
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额定负载时≤±0.05mm
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特性
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集成信号源：上臂12路信号
集成气源：上臂*高8bar
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各轴
操作
范围
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回转
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+170°至-170°
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立臂
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+70°至-70°
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横臂
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+70° 至-65°
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腕
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+150°至-150°
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腕摆
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+115°至-115°
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腕转
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+300°至-300°
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各轴
*大
速度
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回转
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105°/s
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立臂
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105°/s
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横臂
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105°/s
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腕
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280°/s
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腕摆
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280°/s
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腕转
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280°/s
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可搬重量（公斤）
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5kg
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附加载荷
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第1轴：19kg
第3轴：18kg
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机器人本体自重（公斤）
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225kg
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机器人底座尺寸
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620mm*450mm
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辐射
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EMC/EMI屏蔽
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环境温度
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5°C～45°C
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*大湿度
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95%
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*大噪音（分贝）
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★≤70dB(A)
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TCP*大速度
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2.1m/s
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2
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紧凑型控制柜
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尺寸（毫米）
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310 x 449 x 442 mm
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环境温度
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0°C ～ 45°C
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*大湿度
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95%
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控制硬件
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多处理器系统
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PCI 总线
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奔腾CPU、大容量闪存
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20sUPS 备份电源
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控制软件
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BaseWare 机器人操作系统
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编程语言：RAPID
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文本格式：PC-DOS
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电源
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单相220V，50-60Hz
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额定功率
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4KVA(变压器容量)
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防护等级
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IP30
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操作面板
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安装在控制柜上
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编程单元
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便携式示教器，具备操纵杆和键盘、彩色触摸式显示、具中、英文菜单选项。
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安全性
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紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等
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输入输出
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数字式直流24V输入输出板
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包含模拟量通讯端口
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3
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示教器
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图形化彩色触摸屏
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操纵杆
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★热插拔，运行时可插拔
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12键薄膜键盘
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支持USB存储器
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防护等级IP54
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紧急停机
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4
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焊接电源
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采用IGBT软开关逆变技术，工频三相380V电源输入整流后又IGBT逆变器变为高频电流，经高频变压器降压，高频整流器整流，滤波后输出合适于焊接的直流电。控制电路对整机进行闭环控制，使焊机电源具有良好的抗电网波动能力。
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可扩展EtherNetIP、DeviceNet、CAN、CANOPEN、485等通讯接口，采用标准的通讯协议。数字接口能够调用焊机存储的焊接规范。
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参数：
回烧时间：0.01 - 2.00s
送丝速度：1.0 - 21M/min
提前/滞后送气时间：0.1 - 10.0s
初期规范：1 - 200%
收弧规范：1 - 200%
过渡时间：0.1 - 10s
点焊时间：0.5 - 5s
双脉冲频率：0.5 - 5.0Hz
强脉冲群弧长修正：-5.0 - 5.0
双脉冲速度偏移量：0 – 2m
强脉冲群占空比：10 – 90%
脉冲模式：OFF/UI/UU/II
风机控制时间：5 – 15min
起弧时间：0 - 10s
收弧时间：0 - 10s
双丝相位：0 – 100%
点动送丝速度：1.0 - 21M/min
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5
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送丝机
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尺寸：250*175*205mm
材质：碳钢
电缆长度：5m
电缆规格：50mm²
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光栅反馈式送丝电机，送丝精度高。送丝力强，抗干扰能力强。
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采用阻尼盘轴，制动性好；
采用四轮驱动送丝，送丝稳定；
送丝轮更换方便，无须工具即可完成更换；
小巧轻便，安装在机器人第四轴上。
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机身接口：气管插头、控制插头、进水插头、回水插头、焊机输出、欧式焊枪接头
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送丝机信号端子：电磁阀正负极、送丝机运动正负极、电压反馈端子、防碰撞信号、转速反馈信号、地线端子、气检信号、丝检信号、焊枪开关、两个预留端子
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6
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焊枪
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采用欧式接口焊枪
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材料：
建筑钢（涂层/不涂层）
铬镍不锈钢
双相钢
镍基材料
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冷却方式：风冷
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焊枪等级：350A
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电缆长度：1.1m
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7
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丝盘轴
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送丝盘固定于机器人的1号轴上，跟随机器人运动而运动。
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尺寸：330*330*160mm
材质：碳钢、ABS
含有制动力控制螺钉，焊丝盘压紧力可调节
有ABS防尘保护罩，可便捷的开合。
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导丝管长度：1.5m
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8
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变位机
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整体尺寸：360*385*395mm
卡盘直径：大于300mm
电源：AC220V
轴数：2轴
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变位机本体上预留焊接反馈线接线端子，以保证电流可通过接线端子传输至焊接工件。
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支架尺寸：1200*680*500mm
材质：铝型材
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9
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焊接平台
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平台材料：欧标铝型材
平台尺寸：1200*680*750mm
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包含焊接工装夹具，工件放置平台。平台预留焊机正极接线柱。
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焊接工装夹具可将焊件准确定位和可靠夹紧，便于工件进行装配和焊接、保证焊件结构精度。
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工件放置在平台被夹紧后保证良好的导电性
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10
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TCP标定模块
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可移动式焊枪标定模块，在标定完成后可以随时取走。并有护套对标定工具做保护。
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示教锥：尺寸：φ24*65mm
材质：碳钢，尖端淬火
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锥套：不锈钢
锥套尺寸：φ28*65mm
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11
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轨迹示教平台
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平台材料：欧标铝型材
平台尺寸：1200*680*750mm
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示教台上包含不少于7个图形，学生可利用该平台练习机器人操作，编制基本运动程序。
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尺寸：500*500mm
材质：不锈钢
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12
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调试手柄
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包含急停按钮、送丝机调试按钮、变位机调试按钮。
材质：ABS
连接线长度：5m
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13
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工件
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材质：碳钢
长度：500mm
厚度：5mm
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材质：碳钢
长度：50mm
直径：50mm
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材质：碳钢
长度：150mm
宽度：150mm
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14
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可编程控制器
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电源电压：100~240VAC（-15% ~ 10%），50/60Hz ? 5%
动作规格：当电源缓升至95~100VAC时，PLC开始动作，当电源缓升至70VAC时，PLC停止动作。电源瞬间断电10ms内继续运行。
电源保险丝容量：2A/250VAC
消耗电力：12VA
DC24V输出：200mA
电源保护：DC24V输出具短路保护
突破电压耐受量：1500VAC（Primary-secondary）,1,500VAC (Primary-PE), 500VAC(Secondary-PE)
绝缘阻抗：> 5Mῼ at 500VDC（所有输出/入点对地之间500VDC）
杂讯免疫力：ESD：8KV Air Discharge
EFT:Power Line: 2KV, Digital I/O: 1KV, Analog & Communication I/O: 250V
RS: 26MHz ~ 1GHz, 10V/m
接地：节点配线之线径不得小于电源端L,N之线径（多台PLC同时使用时请务必单点接地）
操作/储存环境：
操作：0℃~ 55℃（温度），50~ 95％（湿度）污染等级2级
储存：-25℃~ 70℃（温度），5~ 95％（湿度）
耐振动/冲击：国际标准规范IEC61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC61131-2 & IEC68-2-27 (TEST Ea)
重量：180g
输入点类型：数字输入
输出形式：直流（SINK或SOURCE）
输入电流：24VDC,5mA
动作阈值：off→on，15VDC以上
on→off，5VDC以下
反应时间：X0，X1：off→on 25us，on→off10us
X2~ Xn：off→on 50us，on→off20us
滤波时间：约10ms（由D1020可作0~ 20ms的调整）
输出点形式：晶体管
电压规格：5 ~ 30VDC
*大负载：电阻性：0.5A/1点，4A/COM
点感性：12W（24VDC）
灯泡：2W（24VDC）
反应时间：off→on 30us，on→off350us
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15
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防碰撞传感器
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承受压力：X、Y轴：80N
Z轴：535N
尺寸：75*65*87mm
*大偏移量：X、Y平面上，没跟弹簧10-14度
Z平面上，每根弹簧4-8mm
即时止动：在Z轴上，0.5-1度
X与Y方向偏差1.5度
Z轴方向偏差0.5-1mm
可重复性：小于+/-0.04mm
安全开关：24V DC
*大电流：100MA
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★工业机器人教学系统开发平台
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软著：工业机器人教学系统v1.0 软件开发平台，通过先进的案例式教学模式，通俗易懂的编程控制界面，使用UP-R方法，开发制作适合教学的仿真资源包。
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开发平台中需提供教学系统中所有三维图，如操作台、机器人本体、控制柜、示教器、变位机、焊枪等。三维图需按照真实工作站1:1比例绘制。
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平台需支持3D技术，可支持其它3D系统的模型文件导入，且具有平移、旋转、缩放等功能。
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平台中可利用实体模型生成运动轨迹
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平台的资源包中需包含碰撞检测、工业机器人可达性、自动伸展能力等功能
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平台中可实现多种机器人操作模式切换
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提供仿真教学源文件，实现将工业机器人工作站的动作仿真，如搬运、码垛、焊接、打磨、视觉分拣等工艺仿真，并可导出仿真动画，并上传到云端，方便学习使用。
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开标现场需提供仿真教学源文件，及相关3D模型包。
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★配套课程和教学资源包
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投标人必须提供本方案中所有配置的工业机器人教学系统的配套课程体系，内容包括教材、教学资源包、课程标准、开课方案、学生技能培养方案等，该教材与本方案中提供的各种机器人实训工作站系统要配套使用，便于教学和实训；该课程体系由必要的理论讲解、工作站实训案例等组成，有完整的课时配备，该课程体系能够和采购人现有人才培养方案对接
该课程体系需配备与之对应的教学资源包，便于教学和实训，课程资源包需包含详细的实训指导书（做到零基础学生也能学会，其中所有程序代码全部开放）、文档、图片、PPT、视频、习题、虚拟仿真内容等
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