ZN-IOR03六自由度机器人实训装置
一、概述：
机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。
ZN-IOR03六自由度机器人实训装置由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成，其实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。
我公司生产的六自由度工业机器人为6轴垂直多关节型，具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。
二、装置特点：
ZN-IOR03六自由度机器人实训装置采用三菱工业机器人；模拟机器人有工业现场的工作环境以及状态（散件组装成品，拿取等）。试验台采用工业铝合金型材板，并有开放式T型槽设计，十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用进口高品质元件（气动元器件采用SMC等），以保证运行状态稳定。本装置主要模拟机器人装配控制。由供料单元1提供一个圆形中间有孔的工件，当工件送出后，机器人将其快速抓取到装备单元，如果工件的圆形孔朝下，需要将工件进行180度翻转放好；由供料单元2提供一个圆柱形工件，当工件送出后，机器人将其抓取送到装备单元，将其放入1单元提供的工件孔中，完成装配。*后将装配好的工件e用传送带移至存放区，存放时按顺序排好工件。
三、技术参数：
1、工作电源：单相三线AC220V±10 50HZ
2、整机功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2000×1200×1640mm
4、气源压力：0.4MPa
5、工作环境：温度-5℃-40℃
6、湿度：85%（25℃）
7、海拔：4000m
四、设备结构与组成
ZN-IOR03六自由度机器人实训装置由三菱RV-2SD六自由度工业机器人系统、可编程控制器（PLC）系统、工具换装单元、四工位供料单元、输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
五、实训项目
1、工业机器人示教单元使用
2、工业机器人软件使用
3、工业机器人基本指令操作与位置点设置
4、工业机器人工件的跟踪抓取
5、工业机器人成品组装与入库
6、PLC程序编程与调试
