ART1010是PC104总线两轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机
的运动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率(电机速度)、脉冲个数(电机转角)及脉冲频率变化率(电机
加速度)，它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。
具有圆弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000/XP环境下，用
户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种
其他软件环境中使用本设备。
控制轴 2 轴
CPU 数据总线长度 16 位
一、插补功能
2 轴直线插补
插补范围 各个轴-8,388,607~+8,388,607
插补速度 1~4MPPS
插补位置精度 ±0.5LSB 以下(在全插补范围内)
圆弧插补
插补范围 各个轴-8,388,607~+8,388,607
插补速度 1~4MPPS
插补位置精度 ±1LSB 以下(在全插补范围内)
2 轴位模式插补
插补速度 1~4MPPS(但依靠 CPU 数据设定时间)
其他插补功能
线速常数
连续插补
步进插补
二、各轴通用规格
驱动输出脉冲(CLK=16MHz 时)
输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS
输出速度精密度 ±0.1％以下(对设定数值)
速度倍率 1~500
S 曲线加速度变化率 954 ~ 625×106PPS/SEC2
加/减速度 125 ~ 1×106PPS/SEC
初始速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1 的时候)
500 ~ 4×106PPS (倍率=500 的时候)
驱动速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1 的时候)
500 ~ 4×106PPS (倍率=500 的时候)
输出脉冲数 0 ~ 268,435,455 (定量驱动)
速度曲线 定速/直线加减速/抛物线 S 曲线加减速驱动
定量驱动的减速模式 自动减速(非对称台行驱动时，也可以)/手动减速
可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
可以选择独立 2 脉冲/1 脉冲方向方式
编码器输入脉冲
可以选择 2 相脉冲/上下脉冲输入
位置计数器
逻辑位置计数器(输出脉冲用)计数范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
实位计数器(输入脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
可以一直写入读出
比较寄存器
COMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
COMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中
可以作为软件限位
根据外部信号的驱动操作
根据 EXPP、EXPM 信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动
外部减速停止/立即停止信号
STOP0~2 每一个轴 3 个外部停止信号
任何信号都可以选择有效无效，可以作为通用输入使用
伺服马达输入信号
ALARM(警报)，INPOS(定位完毕)
任何信号都可以选择有效/无效
通用输出/输入信号
IN0~1 每一个轴 2 个
OUT0~1 每一个轴 2 个
超越限制信号输入
+方向，-方向每轴一个
有效时，可选立即停止/减速停止
紧急停止信号输入
全轴只有一个 EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲
电气特性
工作温度： 0 ~ +50℃
电源： 24V(外接)
时钟： 16.000MHz
第四节、板卡外形尺寸
90mm(长) * 96mm(宽)*18mm(高)
